基于伸手法策略的滑模控制 （SMC） 因其能够有效提高系统收敛性能的动态质量并有效减少颤振现象而受到广泛关注。受中国传统经典《西游记》的启发，“悟空”与怪兽之间的对抗关系与 SMC 内部的喋喋不休现象平行。在这个类比中，怪物的缠绕身体代表喋喋不休的现象，而悟空用金棍敲击则象征着这种震动效果的减轻。拟议的自适应到达定律建立在 Wang et al. （2014） 的工作基础上，改进了以前的自适应增益，以确保系统稳定运行。新的自适应增益收敛到原点周围的一个小邻域，防止了颤振，并使系统跟踪误差能够在有限时间内收敛。
